Equipo:

Diana A. Aguilar Zaragoza 

Oscar Zambrano Aguirre 

Victor E. Mar Lizana

 

Descripción de la acción.  

1.-Tomar Cubo de la Mesa 

2.-Tomar Cubo de Otro Cubo 

3.- Colocar Cubo en la Mesa 

4.- Colocar Cubo en Otro Cubo

 

 Representación en STRIPS

      OP( ACTION: TAKE(cube), PRECOND: At(cube, Table) ^ Path(Table, Hand), EFFECT: At(cube,Hand) ^ ¬At(cube, Table))

       OP( ACTION: TAKE(cube), PRECOND: At(cube, cube) ^ Path(cube, Hand), EFFECT: At(cube, Hand) ^ ¬At(cube, cube))

      OP( ACTION: PLACE(cube), PRECOND: At(cube, Hand) ^ Path(Hand, Table), EFFECT: At(cube,Table) ^ ¬At(cube, Hand))

       OP( ACTION: PLACE(cube), PRECOND: At(cube, Hand) ^ Path(Hand, cube), EFFECT: At(cube,cube) ^ ¬At(cube,Hand))

El Mundo de Shakey

 

Descripción de la acción. 

1.        Levantar caja del piso
   
2.        Levantar caja de la mesa
   
3.        Poner caja en el Piso
   
4.        Poner caja en la mesa
   

 

Representación en STRIPS

1.        OP( ACTION: PICK(box), PRECOND: At(box, Floor) ^ Path(Floor, Hand), EFFECT: At(box,Hand) ^ ¬At(box, Floor))
   
2.        OP( ACTION: PICK(box), PRECOND: At(box, table) ^ Path(box, Hand), EFFECT: At(box, Hand) ^ ¬At(box, table))
   
3.        OP( ACTION: PLACE(box), PRECOND: At(box, Hand) ^ Path(Hand, floor), EFFECT: At(box,floor) ^ ¬At(box, Hand))
   
4.       OP( ACTION: PLACE(box), PRECOND: At(box, Hand) ^ Path(Hand, table), EFFECT: At(box,table) ^ ¬At(box,Hand))