Concluciones de laberinto

Mis Concluciones

Esta practica resulto muy interesante y al principio

 divertida (mas adelante mencionaré por qué solo al

 principio fue divertida), el inicio de la practica estuvo

 bien, comenzamos con los movimientos básicos de "Wall-e" 

y a decir verdad nos veíamos muy entusiasmados ya 

que resultaba hasta sorprendente ver como un robot

 podria caminar y reconocer cuando tenía una

 muro enfrente, después seguimos con las vueltas, 

ingenuamente creímos que si lograbamos que Wall-e 

diera un vuelta de 90 grados correctamente, siempre 

daría la vuelta de 90 grados exacta, pero es 

aquí cuando empiezan los problemas, y por más que 

modificabamos la cantidad de rotaciones necesarias 

para la vuelta de 90 grados, nunca se logró, y por

 lo tanto era muy raro que Wall-e saliera del

 laberinto, entonces fue cuando algunos de mis 

compañeros comenzaron a modificar la estructura

 física de Wall-e, pero yo nunca creí que era pudiera 

ser la solución, así que mi equipo y yo comenzamos a

 modificar el programa de Wall-e, de tal forma que

 si se empezaba a caminar en forma de diagonal se

 enderezara, lo cual nos costó unos tantos de problemas,

 porque se enderezaba, pero no podiamos saber que

 tanto se necesitaba enderezar, por lo tanto aunque 

logramos un algoritmo que resultaba mas factible y con

 mayor posibilidad de salir del laberinto, aun así no era 

100% seguro, pero quede conforme con el trabajo que

 realizamos, ya que el agregado de "corregir ruta" de 

nuestro algoritmo fue algo que me pareció que nos

 hacia estar un paso mas cerca de la forma en que una 

persona recorrería un laberito.

Por fin Wall-e a Salido de la configuracion Final

Por fin, Wall-e Vence el laberinto final

 

            Bueno, después de que nuestro querido wall-e logro salir de la configuración pasada, donde demuestra que logra salir del laberinto y que corrige su ruta, ya no volvimos a tocar a wall-e, porque creímos que la tarea estaba hecha, pero después nos enteramos que hay un reto final, una configuración final de laberinto, así que debíamos someter a nuestro wall-e a esta última prueba, pero ooohhhh  SORPRESA!!..  que el wall-e, que nosotros programamos y que usamos, ya no existía, ya habían modificado todas las configuraciones de wall-e, así que tuvimos que adaptar nuestro código a alguna configuración nueva de wall-e, lo cual no resulto tan complicado, pero si perdimos algo de tiempo, pero al final logro salir del laberinto.

 

A continuación muestro la liga del reporte de la práctica, el cual está en el blog de diana, al igual que mi conclusión.

En esta liga encontraremos un video, (el segundo que se muestra), donde nuestro wall-e sale del la configuracion final:

http://princessneniwi.blogspot.com/2008/12/la-salida-triunfal-de-wall-e.html

Esta liga es de el reporte de la practica:

http://princessneniwi.blogspot.com/2008/12/reporte-de-laberintos.html

Salida Exitosa

Esta es la primera salida exitosa de wall-e

Bueno, Después de varios intentos,  y de tantas peleas con walle, al fin logramos que pudiera corregir su camino, a continuación mostrando un pequeño video de la primera vez que walle, fue grabado saliendo de un laberinto (corrigiendo ruta).

http://princessneniwi.blogspot.com/2008/12/la-salida-triunfal-de-wall-e.html

El video esta en el blog de Diana, el de la primer salid exitosa es el primer video.

 

Para este algoritmo, fue muy sencillo de imaginar, en realidad solo bastaba con saber que si se quiere que siempre este cercas del muro, pues cuando se empiece a alejar que se acerque a de nuevo al muro, y cuando se acerque demasiado al muro que se aleje un poco, esto es fácil, lo difícil fue saber de qué forma podríamos implementar esto, ya que si programábamos a walle, para que se alejara después de sentir el muro muy cercas, giraba un poco a su izquierda para alejarse del muro, pero la pregunta era, ¿Qué tan chueco iba walle?, ¿Cuánto se tenía que enderezar?, por eso lo que hicimos fue que walle, siempre fuera checando su distancia, y a la primer indicio de una variación, se jira un poco para corregir esto, esta es la razón por la que walle, debe ir caminado lentamente, de lo contrario, si existiera una variación, rápidamente chocaría con el muro sin tener tiempo para corregir.

Que divertido

Jajajajajajajajaja

No me digan que no seria genial hacer esto...

Entonses que profe..  nos deja hacerlo.....

Este video Es una buena Prueba de lo que es pocibe

Mas pruebas

Ahora…  Más pruebas

                Bueno la clase pasada nos quedamos en que walle no quería dar una vuelta perfecta de 90 grados, por lo que varios compañeros tuvieron la brillante idea de desarmar uno de los walle, para construir, lo que ellos llegarían un versión más estable de walle, lo que en ese momento hasta a mi me pareció una buena idea.

 

 

Aquí una foto de mis compañeros matando a walle, para construirlo de nuevo.

 

Después de la reconstrucción de walle, se hicieron nuevas pruebas, claro que para ello se requería calibrar de nuevo para saber cuántas rotación de llanta se requieren para dar 90 grados, y bueno, a decir verdad, si resulto que esta nueva versión si era más estable, pero aun así, no se corregían los problemas, y ellos pensaron en volver a construir y agregarles más cosas para darle más estabilidad, yo les mencione que eso no serviría de mucho, que la única solución es que walle, corrigiera su camino, que cuando se fuera chueco, pudiera saberlo y que  enderezara su camino, pero no me pelaron, así que pues yo comenzó con esta idea, y mi equipo la comenzamos a implementar, pero no es tan sencillo como pensábamos, pero esa es otra historia.

Primeras pruebas con Wall-e

                Heme aquí describiendo mis primeras pruebas con walle, la verdad ha sido muy divertido jugar con este pequeño compañero a el que mis compañeros lo bautizaron como walle, lo cual me pareció bastante gracioso y además el parecido no es tan distinto, ahora, que es lo que hicimos en estas primeras pruebas, fue simple, solo hicimos que pudiera caminar y detenerse en cuanto tuviera un muro en frente, esa fue la parte fácil, bueno tengo que regresar un poco, ya que unos paso previos a estas pruebas, la primer fase concisión en aprender  el manejo de el programa que viene con el robot, el programa  llamado “lego mindstorms Edu NXT”

 

Es sencillo de utilizar, ya que esta recomendado para niños de 8 años, pero ya con el uso de programa nos dábamos cuenta que el sistema no era tan pobre, que a pesar de que es un juguete, si se pueden hacer cosas interesantes.

Regresando a las pruebas

Como mencionaba, iniciamos con las pruebas,  caminar, censar al frente, y girar 90 grados, ahora aquí es cuando mas tiempo nos tomo, ya cuando quisimos dar una vuelta d e90 grados, resulto que giraba mas de 90 grados, y pues nos dimos cuenta que todo dependía de las llantas usadas y el modelo de robot que armamos, así que teníamos que calcular cuantos grados o rotaciones se requerían para que lograra dar una vuelta de 90, después de varios intentos y correcciones, nos dimos cuenta que no era perfecto, que teníamos que ser mas precisos a la hora de calcular las vueltas, pero por hoy todo a terminado, ya será otro día u otra clase con la que podremos jugar de nuevo con wall-e.

  

Un Agrademiento a Ramiro que resulto ser el fotografo oficial de este semestre.