Salida Exitosa

Esta es la primera salida exitosa de wall-e

Bueno, Después de varios intentos,  y de tantas peleas con walle, al fin logramos que pudiera corregir su camino, a continuación mostrando un pequeño video de la primera vez que walle, fue grabado saliendo de un laberinto (corrigiendo ruta).

http://princessneniwi.blogspot.com/2008/12/la-salida-triunfal-de-wall-e.html

El video esta en el blog de Diana, el de la primer salid exitosa es el primer video.

 

Para este algoritmo, fue muy sencillo de imaginar, en realidad solo bastaba con saber que si se quiere que siempre este cercas del muro, pues cuando se empiece a alejar que se acerque a de nuevo al muro, y cuando se acerque demasiado al muro que se aleje un poco, esto es fácil, lo difícil fue saber de qué forma podríamos implementar esto, ya que si programábamos a walle, para que se alejara después de sentir el muro muy cercas, giraba un poco a su izquierda para alejarse del muro, pero la pregunta era, ¿Qué tan chueco iba walle?, ¿Cuánto se tenía que enderezar?, por eso lo que hicimos fue que walle, siempre fuera checando su distancia, y a la primer indicio de una variación, se jira un poco para corregir esto, esta es la razón por la que walle, debe ir caminado lentamente, de lo contrario, si existiera una variación, rápidamente chocaría con el muro sin tener tiempo para corregir.